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第1章 工业机器人编程的基础1

1.1机器人编程1

1.1.1机器人编程系统及方式1

1.1.2对机器人的编程要求3

1.1.3机器人编程语言的类型8

1.1.4动作级语言12

1.1.5对象级语言12

1.2工业机器人的离线编程技术13

1.2.1离线编程及其特点13

1.2.2离线编程系统的软件架构15

1.2.3离线编程的基本步骤17

第2章 构建基本仿真工业机器人工作站25

2.1布局工业机器人基本工作站25

2.1.1工业机器人工作站的建立25

2.1.2加载物件37

2.1.3保存机器人基本工作站40

2.2建立工业机器人系统与手动操作41

2.2.1建立工业机器人系统操作41

2.2.2机器人的位置移动45

2.2.3工业机器人的手动操作46

2.2.4回机械原点51

2.3创建工业机器人工件坐标系与轨迹程序51

2.3.1建立工业机器人工件坐标51

2.3.2创建工业机器人运动轨迹程序54

2.4机器人仿真运行59

2.4.1仿真运行机器人轨迹59

2.4.2机器人的仿真制成视频62

第3章 仿真软件RobotStudio中的建模功能65

3.1建模功能的使用65

3.1.1 RobotStudio建模65

3.1.2对3D模型进行相关设置65

3.2测量工具的使用69

3.2.1测量矩形体的边长69

3.2.2测量锥体的角度71

3.2.3测量圆柱体的直径73

3.2.4测量两个物体间的最短距离74

3.3创建机器人用工具76

3.3.1设定工具的本地末端点76

3.3.2创建工具坐标系框架84

3.3.3创建工具87

第4章 机器人离线轨迹编辑91

4.1创建机器人离线轨迹曲线及路径91

4.1.1 Robot Studio离线编程软件的自动路径功能实现步骤91

4.1.2 RobotArt离线编程软件的自动路径功能实现步骤96

4.2机器人目标点调整及轴配置参数103

4.2.1 RobotStudio离线编程软件的轨迹调整103

4.2.2 RobotArt离线编程软件的轨迹调整114

第5章 RobotArt离线编程软件的基本操作与工作站系统的构建120

5.1离线编程软件开发环境介绍120

5.1.1 RobotArt离线编程软件界面120

5.1.2 RobotArt软件界面各部分详细介绍120

5.1.3三维球仿真软件基本操作126

5.1.4机器人TCP校准方式133

5.2工业机器人工作站系统构建136

5.2.1准备机器人136

5.2.2准备工具139

5.2.3准备工件147

5.3工业机器人系统工作轨迹生成150

5.3.1导入轨迹150

5.3.2生成轨迹150

5.3.3轨迹选项157

5.3.4轨迹操作命令158

5.3.5轨迹调整160

5.3.6合并前一个轨迹163

5.3.7轨迹点操作命令166

第6章 离线编程的应用172

6.1激光切割172

6.1.1环境搭建172

6.1.2轨迹设计174

6.1.3仿真181

6.1.4后置181

6.2去毛刺182

6.2.1环境搭建182

6.2.2轨迹设计185

6.2.3仿真193

6.2.4后置193

附录 工业机器人词汇194

参考文献199