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第1章绪论1

1.1现代机械系统1

1.2现代机构学2

1.3机构拓扑结构学4

1.4本书的目标与主要内容5

1.5本书的基本思想与主要特点6

第2章机构的拓扑结构及其符号表示9

2.1机构拓扑结构的基本要素9

2.2机构拓扑结构的符号表示12

2.3机构拓扑结构的运动过程不变性13

2.4基于拓扑结构的机构分类14

2.5本章小结15

第3章机构运动构件的方位特征集17

3.1概述17

3.2运动副的方位特征集18

3.3运动构件的速度特征集22

3.4运动构件的方位特征集24

3.5方位特征集的基本类型27

3.6本章小结28

第4章串联机构方位特征方程29

4.1串联机构的速度分析29

4.2串联机构速度特征方程30

4.3串联机构方位特征方程及其运算规则32

4.4方位特征方程运算的主要步骤35

4.5尺度约束类型的POC集42

4.6单回路机构的独立位移方程数48

4.7本章小结51

第5章并联机构方位特征方程52

5.1并联机构速度特征方程52

5.2并联机构方位特征方程及其运算规则55

5.3并联机构支路的基本特性59

5.4方位特征方程运算的主要步骤61

5.5本章小结74

第6章机构自由度公式与驱动副判据75

6.1概述75

6.2自由度公式77

6.3并联机构的独立位移方程数79

6.4消极运动副与驱动副判定准则79

6.5计算自由度的主要步骤80

6.6本章小结99

第7章机构组成原理与拓扑结构特征101

7.1概述101

7.2基于单开链单元的机构组成原理107

7.3自由度类型及其判定方法115

7.4机构运动输人一输出的解耦性118

7.5机构的拓扑结构特征120

7.6本章小结122

第8章串联机构的拓扑结构综合123

8.1串联机构拓扑结构综合方法123

8.2串联机构的拓扑结构类型129

8.3单回路机构的拓扑结构综合方法131

8.4单回路机构的拓扑结构类型135

8.5本章小结137

第9章并联机构拓扑结构设计方法138

9.1并联机构拓扑结构设计的基本思想138

9.2并联机构拓扑结构设计的一般过程139

9.3支路结构类型及其组合方案140

9.4支路在两平台装配的几何条件142

9.5选定机构驱动副147

9.6并联机构结构类型的特性分析及其分类149

9.7本章小结150

第10章（3T-OR）并联机构的拓扑结构设计151

10.1（3T-0R）并联机构的基本功能151

10.2支路拓扑结构类型与支路组合方案151

10.3（3T-0R）并联机构拓扑结构设计过程156

10.4（3T-0R）并联机构的拓扑结构类型及其分类162

第11章（0T-3R）并联机构的拓扑结构设计175

11.1（0T-3R）并联机构的基本功能175

11.2支路拓扑结构类型与支路组合方案175

11.3（0T-3R）并联机构拓扑结构设计过程179

11.4（0T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类185

第12章（2T-1R）并联机构的拓扑结构设计196

12.1（2T-1R）并联机构的基本功能196

12.2支路拓扑结构类型与支路组合方案196

12.3（2T-1R）并联机构拓扑结构设计过程200

12.4（2T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类207

第13章（1T-2R）并联机构的拓扑结构设计215

13.1（1T-2R）并联机构的基本功能215

13.2支路拓扑结构类型与支路组合方案215

13.3（1T-2R）并联机构拓扑结构设计过程218

13.4（1T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类224

第14章（2T-2R）并联机构的拓扑结构设计231

14.1对（2T-2R）并联机构的基本功能231

14.2支路拓扑结构类型与支路组合方案231

14.3（2T-2R）并联机构拓扑结构设计过程236

14.4（2T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类243

第15章（3T-1R）并联机构的拓扑结构设计252

15.1（3T-1R）并联机构的基本功能252

15.2支路拓扑结构类型与支路组合方案252

15.3（3T-1R）并联机构拓扑结构设计过程256

15.4（3T-1R）并联机构的拓扑结构类型及其分类262

第16章（1T-3R）并联机构的拓扑结构设计270

16.1（1T-3R）并联机构的基本功能270

16.2支路拓扑结构类型与支路组合方案270

16.3（1T-3R）并联机构拓扑结构设计过程272

16.4（1T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类280

第17章（3T-2R）并联机构的拓扑结构设计289

17.1（3T-2R）并联机构的基本功能289

17.2支路拓扑结构类型与支路组合方案289

17.3（3T-2R）并联机构拓扑结构设计过程293

17.4（3T-2R）并联机构的拓扑结构类型及其分类299

第18章（2T-3R）并联机构的拓扑结构设计310

18.1（2T-3R）并联机构的基本功能310

18.2支路拓扑结构类型与支路组合方案310

18.3（2T-3R）并联机构拓扑结构设计过程314

18.4（2T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类321

第19章（3T-3R）并联机构的拓扑结构设计331

19.1（3T-3R）并联机构的基本功能331

19.2支路拓扑结构类型与支路组合方案331

19.3（3T-3R）并联机构拓扑结构设计过程335

19.4（3T-3R）并联机构的拓扑结构类型及其分类343

第20章总结与建议351

20.1概述351

20.2机构拓扑结构学理论的基本架构351

20.3新概念的物理意义及其必要性353

20.4构建拓扑结构学方程的基本思想358

20.5机构拓扑结构设计的一般过程360

20.6机构结构综合三种方法的基本原理与特点362

20.7建议365

参考文献368

后记375