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第1章 质点运动学1

1.1质点运动的矢量描述与直角坐标描述1

1.2质点运动的平面极坐标描述3

1.3质点运动的柱坐标描述5

1.4质点运动的球坐标描述5

1.5质点运动的自然坐标描述6

思考题10

习题11

第2章 质点动力学12

2.1牛顿运动定律12

2.2质点运动微分方程16

2.3质点的动量定理和动量守恒定律24

2.4质点的角动量定理和角动量守恒定律24

2.5质点的动能定理和机械能守恒定律28

2.6势能曲线质点的平衡和平衡的稳定性33

2.7有心力34

思考题43

习题44

第3章 刚体运动学47

3.1刚体刚体的平动和转动47

3.2刚体的定轴转动角速度的概念48

3.3刚体的平面平行运动49

3.4刚体的定点运动52

思考题55

习题56

第4章 非惯性系中的质点力学58

4.1两参考系间速度和加速度的变换关系58

4.2非惯性系内质点的动力学方程62

4.3非惯性系内质点动力学64

4.4地球自转的动力学效应66

思考题71

习题72

第5章 质点系动力学74

5.1质点系动力学的研究方法74

5.2质点系的内力75

5.3质点系的动量定理和动量守恒定律77

5.4质点系的角动量定理和角动量守恒定律83

5.5质点系的动能定理和机械能守恒定律87

5.6二体问题92

5.7刚体动力学中的简单问题96

思考题106

习题107

第6章 拉格朗日动力学111

6.1分析力学的基础知识111

6.2虚功原理116

6.3哈密顿原理118

6.4拉格朗日方程123

6.5拉格朗日方程的广义动量积分和广义能量积分129

6.6多自由度系统在稳定平衡位置附近的微振动134

6.7拉格朗日方法的特点和意义对称性与守恒律137

思考题139

习题139

第7章 哈密顿动力学143

7.1正则方程143

7.2泊松括号148

思考题151

习题151

第8章 刚体定点运动动力学153

8.1欧拉角欧拉运动学方程153

8.2刚体定点运动的角动量和动能惯量张量154

8.3欧拉动力学方程159

8.4高速回转器的近似理论162

思考题165

习题165

参考书目168

附录Ⅰ非线性力学初步与数值计算（数学软件Matlab在理论力学中的应用）169

附录Ⅰ.1Matlab入门169

附录Ⅰ.2常用的几种指令180

附录Ⅰ.3一维非线性振动188

附录Ⅰ.4能导致混沌的倒摆受迫振动197

附录Ⅰ.5周期倍化分叉一种通向混沌的道路203

附录Ⅱ思考题和习题的提示208